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专利状态
基于肌电信号和关节应力的人机交互运动控制的方法
有效
专利申请进度
申请
2018-12-26
申请公布
2020-07-03
授权
2022-07-26
预估到期
2038-12-26
专利基础信息
申请号 CN201811599328.4 申请日 2018-12-26
申请公布号 CN111360815A 申请公布日 2020-07-03
授权公布号 CN111360815B 授权公告日 2022-07-26
分类号 B25J9/16;B25J9/00
分类 手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手;
申请人名称 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请人地址 辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号
专利法律状态
  • 2022-07-26
    授权
    状态信息
    授权
  • 2020-07-03
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本发明实施例公开一种基于肌电信号和关节应力的人机交互控制方法。该控制方法包括步骤:建立外骨骼机器人的腿部运动学模型,所述腿部包括第一腿和第二腿;在所述腿部运动学模型的基础上,设计不同阶段的外骨骼机器人的运动控制器模型;在所述运动学模型的基础上,设计肌电信号预测人体运动意图的控制器模型;根据所述第一腿和第二腿所处阶段的不同,分别采用肌电信号预测人体运动意图的控制器模型相应地控制第一腿的运动或第二腿的运动。该控制方法的实现过程简单、控制过程中所需调整的参数个数较少且可以实现实现不同个体之间不同肌电信号的通用性。