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专利状态
一种交替步进式机器人供料装置
有效
专利申请进度
申请
2018-09-26
申请公布
2020-04-03
授权
2022-07-26
预估到期
2038-09-26
专利基础信息
申请号
CN201811122007.5
申请日
2018-09-26
申请公布号
CN110948511A
申请公布日
2020-04-03
授权公布号
CN110948511B
授权公告日
2022-07-26
分类号
B25J17/00;B25J17/02
分类
手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手;
申请人名称
沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请人地址
辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号
专利法律状态
2022-07-26
授权
状态信息
授权
2020-04-03
公布
状态信息
公布
摘要
本发明涉及一种交替步进式机器人供料装置,旋转筒通过圆柱副安装在底座上,柔性主大臂及柔性副大臂的一端分别与旋转筒相连,由旋转筒驱动同步反向转动,柔性主小臂及柔性副小臂的一端分别与柔性主大臂及柔性副大臂的另一端转动连接,柔性主小臂及柔性副小臂的另一端分别通过交替步进式腕关节与末端执行器相连;柔性主小臂及柔性副小臂的另一端通过同步齿轮机构进行同步耦合,柔性主小臂及柔性副小臂的另一端分别通过球铰与末端执行器相连,每个球铰的外侧均设有使末端执行器相对于底座直线运动的凸轮。本发明由于能让机械手的末端执行器避免倾摆振动,能有效抑制振动提高产品节拍和系统稳定时间,也让整机具有安全保护。
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