一种应用于康复助行机器人的自适应控制方法

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专利状态

一种应用于康复助行机器人的自适应控制方法

有效

专利申请进度

申请

2019-12-19

申请公布

2021-06-22

授权

2023-02-03

预估到期

2039-12-19

专利基础信息

申请号	CN201911315309.9	申请日	2019-12-19
申请公布号	CN112999026A	申请公布日	2021-06-22
授权公布号	CN112999026B	授权公告日	2023-02-03
分类号	A61H3/04
分类	医学或兽医学；卫生学;
申请人名称	沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请人地址	辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号

专利法律状态

2023-02-03

授权

状态信息

授权
2021-06-22

公布

状态信息

公布

摘要

本发明涉及一种应用于康复助行机器人的自适应控制方法，包括构建如下程序执行模块：意图理解模块、运动控制模块；意图理解模块根据采集的康复助行机器人的信号分析机器人行为，判断使用者行为意图；运动控制模块根据康复助行机器人反馈的信号，并结合意图理解模块作出的使用者行为意图，输出电机转速指令给康复助行机器，实现康复助行机器人的自适应控制。本发明中的意图理解模块可以检测到用户的运动意图，并通过运动控制模块，调整用户所需的康复训练模式，无需医护人员参与，提高产品的易用性。各个模块分工明确，模块间的信息传递清晰明了，提高系统整体的稳定性与完善性。

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