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专利状态

机器人重定位方法及系统

有效

专利申请进度

申请

2019-12-27

申请公布

2021-06-29

授权

2023-07-11

预估到期

2039-12-27

专利基础信息

申请号	CN201911373426.0	申请日	2019-12-27
申请公布号	CN113052193A	申请公布日	2021-06-29
授权公布号	CN113052193B	授权公告日	2023-07-11
分类号	G06T7/73;G06V10/75;G06T7/11;G06T7/136;G06T5/00;G06F16/29;G01S5/16
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请人地址	辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号

专利法律状态

2023-07-11

授权

状态信息

授权
2021-07-16

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G06K9/62；申请日:20191227
2021-06-29

公布

状态信息

公布

摘要

本发明涉及一种机器人重定位方法，包括：对获取的三维点云进行过滤，滤除地面点云和噪声点云；计算过滤后三维点云中每个点的曲率，并将曲率小于设定阈值的点作为种子点集，利用区域增长的方式完成所有种子点的区域增长以构建分割点云；对于构建的每一个分割点云提取特征描述子，将每一个分割点云的数据压缩成适合于重定位的紧凑描述子；将压缩的紧凑描述子与已经分割好的目标地图进行特征对比，得到最终的匹配位置，再通过几何一致性验证，得到最终的定位结果。本发明还涉及一种机器人重定位系统。本发明能够将多线激光获取到的稠密三维点云进行分割，与机器人重定位技术联立起来，从而大大减少重定位的处理时间，提高重定位的准确率。

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