一种回环闭合方法、装置及机器人

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专利状态

一种回环闭合方法、装置及机器人

有效

专利申请进度

申请

2018-12-26

申请公布

2020-07-21

授权

2023-05-30

预估到期

2038-12-26

专利基础信息

申请号	CN201811602933.2	申请日	2018-12-26
申请公布号	CN111435244A	申请公布日	2020-07-21
授权公布号	CN111435244B	授权公告日	2023-05-30
分类号	G05D1/02
分类	控制；调节;
申请人名称	沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请人地址	辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号

专利法律状态

2023-05-30

授权

状态信息

授权
2020-08-14

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G05D1/02；专利申请号:2018116029332；申请日:20181226
2020-07-21

公布

状态信息

公布

摘要

本申请涉及机器人术领域，具体公开一种回环闭合方法、装置及机器人，包括：在所创建地图需要进行回环闭合时，重新计算所述地图中最终节点的位姿和所述地图创建过程中产生的累积误差；获取所述地图创建过程中需要进行角度纠正的节点的纠正点集合；根据所述纠正点集合以及所述最终节点的位姿重新计算预设节点的第一位姿；平均所述距离误差到所述预设节点得到所述预设节点的第二位姿以完成所述地图的闭合。这一过程中将地图创建过程中所产生的角度误差分配到需要进行角度纠正的节点上，而不必调整每一个节点的旋转角度，从而使所创建的地图与实际的环境相一致。

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