一种云台伺服控制方法及系统

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专利状态

一种云台伺服控制方法及系统

有效

专利申请进度

申请

2019-03-15

申请公布

2019-06-25

授权

2021-11-30

预估到期

2039-03-15

专利基础信息

申请号	CN201910198808.8	申请日	2019-03-15
申请公布号	CN109933096A	申请公布日	2019-06-25
授权公布号	CN109933096B	授权公告日	2021-11-30
分类号	G05D3/12
分类	控制；调节;
申请人名称	国网智能科技股份有限公司
申请人地址	山东省济南市高新孙村片区飞跃大道以南、26号路以东（ICT产业园内）电力智能机器人生产项目101

专利法律状态

2021-11-30

授权

状态信息

授权
2020-11-10

专利申请权、专利权的转移

状态信息

专利申请权的转移；IPC(主分类):G05D3/12；登记生效日:20201029；变更事项:申请人；变更前:国网智能科技股份有限公司；变更后:国网智能科技股份有限公司；变更事项:地址；变更前:250101 山东省济南市高新孙村片区飞跃大道以南、26号路以东（ICT产业园内）电力智能机器人生产项目101；变更后:250101 山东省济南市高新孙村片区飞跃大道以南、26号路以东（ICT产业园内）电力智能机器人生产项目101；变更事项:申请人；变更前:国网山东省电力公司电力科学研究院国家电网有限公司
2019-10-11

著录事项变更

状态信息

著录事项变更；IPC(主分类):G05D3/12；变更事项:申请人；变更前:山东鲁能智能技术有限公司；变更后:国网智能科技股份有限公司；变更事项:地址；变更前:250101 山东省济南市高新区新泺大街2008号银荷大厦B座；变更后:250101 山东省济南市高新孙村片区飞跃大道以南、26号路以东（ICT产业园内）电力智能机器人生产项目101；变更事项:申请人；变更前:国网山东省电力公司电力科学研究院国家电网有限公司；变更后:国网山东省电力公司电力科学研究院国家电网有限公司
2019-07-19

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G05D3/12；申请日:20190315
2019-06-25

公布

状态信息

公布

摘要

本公开提供了一种云台伺服控制方法及系统，执行：采集云台位姿并获取目标点坐标，依据空间坐标变换关系，进行坐标转换，确定目标点在云台坐标系内的坐标；在云台坐标系内，根据目标点在云台坐标系内的坐标计算云台水平和垂直两自由度目标转角；将计算得到的云台目标转角作为控制量输出至云台执行，实现对云台的第一阶段伺服控制，待控制完成后进行待追踪目标区域图像的采集；对图像中待追踪目标进行识别，若识别成功，依据目标点距采集图像中心偏差，计算云台水平和垂直两自由度相对于当前角度的相对转角，并输出至云台执行，对云台进行第二阶段的伺服控制。

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