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专利状态
一种变电站足式巡检机器人安全控制方法及系统
有效
专利申请进度
申请
2020-12-31
申请公布
2021-05-28
授权
2022-05-20
预估到期
2040-12-31
专利基础信息
申请号 CN202011639735.0 申请日 2020-12-31
申请公布号 CN112847356A 申请公布日 2021-05-28
授权公布号 CN112847356B 授权公告日 2022-05-20
分类号 B25J9/16
分类 手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手;
申请人名称 国网智能科技股份有限公司
申请人地址 山东省济南市高新孙村片区飞跃大道以南、26号路以东(ICT产业园内)电力智能机器人生产项目101
专利法律状态
  • 2022-05-20
    授权
    状态信息
    授权
  • 2021-05-28
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本发明公开了一种变电站足式巡检机器人安全控制方法及系统,包括:获取机器人周围设定范围内的路面特征信息和待检电力设备信息,形成三维点云;将所述三维点云的坐标转换为地面坐标系下的坐标;基于足式机器人尺寸确定其前进通道的范围;基于前进通道距离范围内的点云数量,确定足式机器人的通行策略。本发明方法能够通过抬脚和下蹲的方式实现避障,同时保证足式机器人在前进时摆动腿竖直抬起,避免踢到地面而立面影响平衡。