一种视觉惯性系统的误差修正方法和装置

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专利状态

一种视觉惯性系统的误差修正方法和装置

有效

专利申请进度

申请

2019-04-19

申请公布

2020-10-27

授权

2023-01-06

预估到期

2039-04-19

专利基础信息

申请号	CN201910319566.3	申请日	2019-04-19
申请公布号	CN111829552A	申请公布日	2020-10-27
授权公布号	CN111829552B	授权公告日	2023-01-06
分类号	G01C25/00
分类	测量；测试;
申请人名称	北京魔门塔科技有限公司
申请人地址	北京市海淀区中关村东路8号东升大厦AB座501单元

专利法律状态

2023-01-06

授权

状态信息

授权
2020-10-27

公布

状态信息

公布

摘要

本发明实施例公开了一种视觉惯性系统的误差修正方法和装置，该方法包括：根据统计数据判断当前视觉惯性系统是否处于静止状态，其中，统计数据包括下述一项或多项：当前视觉惯性系统中惯性测量单元输出的方差、预设时间内的标准速度或所述当前视觉惯性系统中的摄像头所采集图像中特征点的位移；如果当前视觉惯性系统处于静止状态，则获取当前视觉惯性系统进入静止状态时各状态属性的参数值作为观测值，并获取各观测值分别所对应的预测值，其中，状态属性至少包括速度；对于任意一个状态属性，利用该状态属性的观测值对其预测值进行修正。通过采用上述技术方案，防止视觉惯性系统出现位置过大的漂移或者发散，提高了系统精度和鲁棒性。

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