一种相机惯导系统的标定方法和装置

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专利状态

一种相机惯导系统的标定方法和装置

有效

专利申请进度

申请

2019-05-26

申请公布

2020-11-27

授权

2022-08-26

预估到期

2039-05-26

专利基础信息

申请号	CN201910443033.6	申请日	2019-05-26
申请公布号	CN111998870A	申请公布日	2020-11-27
授权公布号	CN111998870B	授权公告日	2022-08-26
分类号	G01C25/00
分类	测量；测试;
申请人名称	北京魔门塔科技有限公司
申请人地址	北京市海淀区中关村东路8号东升大厦AB座501单元

专利法律状态

2022-08-26

授权

状态信息

授权
2020-11-27

公布

状态信息

公布

摘要

本发明实施例公开了一种相机惯导系统的标定方法和装置，该方法包括：根据一系列离散的相机位姿，生成相机的样条轨迹曲线；基于所述样条轨迹曲线，并根据惯导的时间戳，确定一系列相机角速度计算值；将相机和惯导之间的安装角作为待优化变量，根据所述相机角速度计算值和惯导角速度观测值，构建角速度对应的初始残差函数；对所述初始残差函数进行优化，确定相机和惯导之间的安装角。通过采用上述技术方案，提升了相机惯导系统中参数的标定精度。

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