一种图像的拼接方法和装置

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专利状态

一种图像的拼接方法和装置

有效

专利申请进度

申请

2019-01-28

申请公布

2020-08-04

授权

2023-04-07

预估到期

2039-01-28

专利基础信息

申请号	CN201910082526.1	申请日	2019-01-28
申请公布号	CN111489288A	申请公布日	2020-08-04
授权公布号	CN111489288B	授权公告日	2023-04-07
分类号	G06T3/40;G06T7/80
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	北京魔门塔科技有限公司
申请人地址	北京市海淀区中关村东路8号东升大厦AB座501单元

专利法律状态

2023-04-07

授权

状态信息

授权
2020-08-04

公布

状态信息

公布

摘要

本发明实施例公开了一种图像的拼接方法和装置，该方法包括：获取车辆各路摄像头采集的原始图像，确定各原始图像中各像素在图像像素坐标系中的第一坐标；基于摄像头坐标系与世界坐标系的第一映射关系，以及摄像头物理成像平面与摄像头归一化平面的第二映射关系，计算第一坐标在摄像头坐标系中的位置到摄像头坐标系原点的距离；根据该距离、摄像头成像模型和畸变模型，得到第一坐标在摄像头坐标系中的第二坐标；根据第二坐标以及第一映射关系，确定第一坐标在世界坐标系中的目标坐标，并基于各目标坐标将各原始图像进行拼接得到全景俯视图。通过采用上述技术方案，在无需单独计算各路相机对应的单应矩阵的情况下，能够快速有效地生成俯视拼接图。

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