一种基于车道线的车辆定位方法及装置

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专利状态

一种基于车道线的车辆定位方法及装置

有效

专利申请进度

申请

2019-10-09

申请公布

2021-04-09

授权

2022-12-02

预估到期

2039-10-09

专利基础信息

申请号	CN201910955594.4	申请日	2019-10-09
申请公布号	CN112629544A	申请公布日	2021-04-09
授权公布号	CN112629544B	授权公告日	2022-12-02
分类号	G01C21/26;G01C21/00
分类	测量；测试;
申请人名称	北京魔门塔科技有限公司
申请人地址	北京市海淀区中关村东路8号东升大厦AB座501单元

专利法律状态

2022-12-02

授权

状态信息

授权
2021-04-09

公布

状态信息

公布

摘要

本发明实施例公开一种基于车道线的车辆定位方法及装置，方法包括：从当前道路图像检测出包括感知车道线的感知数据；从电子导航地图中确定每一感知车道线对应的地图车道线；在确定目标车辆处于预设车道线环境的情况下，从感知车道线对应的地图车道线在当前道路图像的投影点中，确定距离目标车辆最近的小于该地图车道线的投影点的总数量的预设数量个参考投影点；确定每一第一感知车道线对应的参考投影点距离该第一感知车道线的距离，作为第一感知车道线对应的测量距离；基于该测量距离、预估位姿信息、定位辅助数据以及前一位姿信息对应的位姿误差，确定目标车辆的当前位姿信息，以实现在匝道或者车道线曲率较大场景下，提高车辆定位精度。

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