一种基于路灯杆的车辆位姿的修正方法和装置

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专利状态

一种基于路灯杆的车辆位姿的修正方法和装置

有效

专利申请进度

申请

2019-03-29

申请公布

2020-10-09

授权

2022-05-13

预估到期

2039-03-29

专利基础信息

申请号	CN201910253287.1	申请日	2019-03-29
申请公布号	CN111750881A	申请公布日	2020-10-09
授权公布号	CN111750881B	授权公告日	2022-05-13
分类号	G01C21/34
分类	测量；测试;
申请人名称	北京魔门塔科技有限公司
申请人地址	北京市海淀区中关村东路8号东升大厦AB座501单元

专利法律状态

2022-05-13

授权

状态信息

授权
2020-10-09

公布

状态信息

公布

摘要

本发明实施例公开了一种基于路灯杆的车辆位姿的修正方法和装置，应用于交通标志匮乏路段，该方法包括：基于导航地图中车道当前位置对应的车道线信息，对预设定位装置提供的车辆的高程进行修正；从导航地图中选择与感知图像中相匹配的目标路灯杆；基于目标路灯杆的位置，对导航地图中车辆的位姿进行第一修正处理；根据第一修正处理后车辆的位姿和高程，确定导航地图和感知图像中相匹配的路灯杆之外其他类型的指示标志；基于目标路灯杆和相匹配的其他类型的指示标志的位置，对导航地图中的车辆位姿进行第二修正处理，通过采用上述技术方案，在交通标志匮乏的路段等应用场景下，达到了使用消费级预设定位装置也能进行高精度定位的技术效果。

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