一种基于视觉和IMU的车辆融合定位方法及车载终端

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专利状态

一种基于视觉和IMU的车辆融合定位方法及车载终端

有效

专利申请进度

申请

2019-07-26

申请公布

2021-02-02

授权

2023-03-28

预估到期

2039-07-26

专利基础信息

申请号	CN201910681732.4	申请日	2019-07-26
申请公布号	CN112304321A	申请公布日	2021-02-02
授权公布号	CN112304321B	授权公告日	2023-03-28
分类号	G01C21/30;G01C21/16
分类	测量；测试;
申请人名称	北京魔门塔科技有限公司
申请人地址	北京市海淀区中关村东路8号东升大厦AB座501单元

专利法律状态

2023-03-28

授权

状态信息

授权
2021-02-02

公布

状态信息

公布

摘要

本发明实施例公开一种基于视觉和IMU的车辆融合定位方法及车载终端。该方法包括：根据第一轨迹与第二轨迹中各个位置点之间的融合变换系数，以及第一轨迹和所述第二轨迹中各个位置点与估计融合位姿之间的相似关系，构建相似约束优化函数，通过改变所述估计融合位姿的取值，对相似约束优化函数进行迭代求解，将相似约束优化函数取最优化解时的估计融合位姿，确定为车辆在第一时刻融合后的定位位姿；其中，第一轨迹为第一视觉位姿和多个第二视觉位姿对应的轨迹，第二轨迹为第一IMU位姿和多个第二IMU位姿对应的轨迹。应用本发明实施例提供的方案，无需增加硬件设备的耗费，能够在无GNSS信号的场景中实现对车辆位姿的定位。

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