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专利状态
机械臂控制方法、装置、计算机可读存储介质及机械臂
有效
专利申请进度
申请
2021-12-28
申请公布
2022-03-25
授权
2023-09-22
预估到期
2041-12-28
专利基础信息
申请号
CN202111626844.3
申请日
2021-12-28
申请公布号
CN114227685A
申请公布日
2022-03-25
授权公布号
CN114227685B
授权公告日
2023-09-22
分类号
B25J9/16
分类
手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手;
申请人名称
深圳市优必选科技股份有限公司
申请人地址
广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼
专利法律状态
2023-09-22
授权
状态信息
授权
2022-04-12
实质审查的生效
状态信息
实质审查的生效;IPC(主分类):B25J9/16;申请日:20211228
2022-03-25
公布
状态信息
公布
摘要
本申请属于机械臂技术领域,尤其涉及一种机械臂控制方法、装置、计算机可读存储介质及机械臂。所述方法包括:对机械臂在预设的笛卡尔坐标系下进行工作空间轨迹规划,得到所述机械臂的工作空间期望位姿;获取所述机械臂的工作空间实际位姿,并根据所述工作空间期望位姿和所述工作空间实际位姿计算所述机械臂的工作空间位姿误差;根据所述工作空间位姿误差和预设的关节空间约束参数,基于二次规划求解所述机械臂的第一关节空间速度;对所述第一关节空间速度进行奇异点约束,得到所述机械臂的第二关节空间速度;按照所述第二关节空间速度控制所述机械臂的关节进行运动。通过本申请,可以有效地对机械臂进行关节空间约束,避免出现关节抖振的现象。
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