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专利状态
一种双足机器人及其轨迹跟随方法和装置
有效
专利申请进度
申请
2019-12-31
申请公布
2020-05-15
授权
2024-02-02
预估到期
2039-12-31
专利基础信息
申请号 CN201911418259.7 申请日 2019-12-31
申请公布号 CN111158368A 申请公布日 2020-05-15
授权公布号 CN111158368B 授权公告日 2024-02-02
分类号 G05D1/43;G05D1/633;G05D1/247;G05D1/648;G05D109/12N
分类 控制;调节;
申请人名称 深圳市优必选科技股份有限公司
申请人地址 广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼
专利法律状态
  • 2024-02-02
    授权
    状态信息
    授权
  • 2020-05-15
    公布
    状态信息
    公布
摘要
一种双足机器人的轨迹跟随方法包括:获取双足机器人的非支撑脚移动前的轨迹序号以及当前的序号增量值;根据预先设定的待跟随轨迹,结合非支撑脚移动前的轨迹序号和当前的序号增量值,计算双足机器人的非支撑脚的待移动位置;在非支撑脚的待移动位置满足预设的行走限制参数时,增加所述序号增量值,并重新计算非支撑脚的待移动位置,直到所计算的非支撑脚的第N个待移动位置不满足预设的双足机器人行走限制参数时,确定第N‑1个待移动位置为非支持脚当前的目标移动位置,其中N大于或等于1。从而可以自适应不同跟随轨迹的移动要求,提高双足机器人轨迹跟随的灵活性。