机器人迈步控制方法、装置、机器人控制设备及存储介质

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专利状态

机器人迈步控制方法、装置、机器人控制设备及存储介质

有效

专利申请进度

申请

2021-03-22

申请公布

2021-07-02

授权

2023-08-18

预估到期

2041-03-22

专利基础信息

申请号	CN202110303627.4	申请日	2021-03-22
申请公布号	CN113064433A	申请公布日	2021-07-02
授权公布号	CN113064433B	授权公告日	2023-08-18
分类号	G05D1/02;B62D57/032
分类	控制；调节;
申请人名称	深圳市优必选科技股份有限公司
申请人地址	广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼

专利法律状态

2023-08-18

授权

状态信息

授权
2021-07-20

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G05D1/02；申请日:20210322
2021-07-02

公布

状态信息

公布

摘要

本申请提供一种机器人迈步控制方法、装置、机器人控制设备及存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请在检测到双足机器人当前处于非平衡状态的情况下，会相应地获取双足机器人当前的机体平衡预测步长，并根据所述双足机器人当前移动步长对所述机体平衡预测步长进行平滑过渡处理，得到与所述机体平衡预测步长对应的平衡期望步长，继而得到与平衡期望步长对应的腿部规划轨迹，最后控制双足机器人当前的摆动腿按照腿部规划轨迹进行运动，从而使双足机器人能够恢复到平衡状态，并避免出现机器人迈步阶跃现象，提升机器人运行可靠性。

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