目标跟踪方法、装置、计算机可读存储介质及机器人

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专利状态

目标跟踪方法、装置、计算机可读存储介质及机器人

有效

专利申请进度

申请

2020-04-03

申请公布

2020-08-21

授权

2023-12-29

预估到期

2040-04-03

专利基础信息

申请号	CN202010259829.9	申请日	2020-04-03
申请公布号	CN111563919A	申请公布日	2020-08-21
授权公布号	CN111563919B	授权公告日	2023-12-29
分类号	G06T7/277
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	深圳市优必选科技股份有限公司
申请人地址	广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼

专利法律状态

2023-12-29

授权

状态信息

授权
2020-09-15

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G06T7/277；申请日:20200403
2020-08-21

公布

状态信息

公布

摘要

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种目标跟踪方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：根据目标在第k‑1帧图像中的位置坐标，使用卡尔曼滤波器计算所述目标在第k帧图像中的预测位置坐标；根据所述预测位置坐标和第k‑1帧图像中的检测框，确定第k帧图像中的第一搜索区域；使用相关滤波器在所述第一搜索区域中对所述目标进行跟踪，得到第一最大响应值和第一位置坐标；根据所述目标在第k‑1帧图像中的位置坐标和检测框，确定第k帧图像中的第二搜索区域；使用相关滤波器在所述第二搜索区域中对所述目标进行跟踪，得到第二最大响应值和第二位置坐标；从两个位置坐标中选取目标在第k帧图像中的位置坐标。

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