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专利状态
机器人下台阶的轨迹规划方法、装置及机器人
有效
专利申请进度
申请
2020-12-22
申请公布
2021-04-30
授权
2023-09-22
预估到期
2040-12-22
专利基础信息
申请号
CN202011527349.2
申请日
2020-12-22
申请公布号
CN112720475A
申请公布日
2021-04-30
授权公布号
CN112720475B
授权公告日
2023-09-22
分类号
B25J9/16
分类
手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手;
申请人名称
深圳市优必选科技股份有限公司
申请人地址
广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼
专利法律状态
2023-09-22
授权
状态信息
授权
2021-05-21
实质审查的生效
状态信息
实质审查的生效;IPC(主分类):B25J9/16;申请日:20201222
2021-04-30
公布
状态信息
公布
摘要
本申请属于机器人技术领域,尤其涉及一种机器人下台阶的轨迹规划方法、装置及机器人。所述方法包括:划分机器人下台阶的过程为预设的多个规划阶段;根据踝踵距离调整所述机器人的摆动足的起步位置,所述踝踵距离为所述机器人的踝关节与脚跟的水平距离;根据所述起步位置确定所述机器人的摆动足在各个规划阶段的初始状态及终止状态;根据所述初始状态和所述终止状态进行曲线拟合,得到所述机器人的摆动足的规划轨迹。通过本申请,即可对机器人下台阶的过程进行分阶段的轨迹规划,极大提高了机器人下台阶时的稳定性。
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