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专利状态
一种位姿确定方法、装置、存储介质及移动机器人
有效
专利申请进度
申请
2019-07-09
申请公布
2021-01-12
授权
2023-09-08
预估到期
2039-07-09
专利基础信息
申请号
CN201910614300.1
申请日
2019-07-09
申请公布号
CN112215887A
申请公布日
2021-01-12
授权公布号
CN112215887B
授权公告日
2023-09-08
分类号
G06T7/73;G01C21/00;G01C1/00
分类
计算;推算;计数;
申请人名称
深圳市优必选科技股份有限公司
申请人地址
广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼
专利法律状态
2023-09-08
授权
状态信息
授权
2021-01-29
实质审查的生效
状态信息
实质审查的生效;IPC(主分类):G06T7/73;申请日:20190709
2021-01-12
公布
状态信息
公布
摘要
本发明涉及移动机器人技术领域,尤其涉及一种位姿确定方法、存储介质及移动机器人。所述方法在构建出当前环境的局部地图,并按照第一预设角度间隔旋转局部地图后,获取移动机器人在各局部地图中的第一位置;确定各局部地图的第一环境轮廓点及对应的第一梯度方向,并获取各第一环境轮廓点与对应的第一位置的相对位置;按照第二预设角度间隔和第一梯度方向建立各局部地图的角度直方图;确定全局地图中的第二环境轮廓点的第二位置及对应的第二梯度方向;根据第二梯度方向、第二位置和各角度直方图预测移动机器人在全局地图的第三位置,统计各第三位置的出现次数,并根据出现次数确定移动机器人在全局地图中的目标位姿,提高移动机器人定位的准确性。
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