双足机器人的行走控制方法、装置及双足机器人

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专利状态

双足机器人的行走控制方法、装置及双足机器人

有效

专利申请进度

申请

2019-12-25

申请公布

2021-06-25

授权

2023-10-10

预估到期

2039-12-25

专利基础信息

申请号	CN201911353281.8	申请日	2019-12-25
申请公布号	CN113031579A	申请公布日	2021-06-25
授权公布号	CN113031579B	授权公告日	2023-10-10
分类号	G05D1/02;B62D57/032
分类	控制；调节;
申请人名称	深圳市优必选科技股份有限公司
申请人地址	广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼

专利法律状态

2023-10-10

授权

状态信息

授权
2021-07-13

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G05D1/02；申请日:20191225
2021-06-25

公布

状态信息

公布

摘要

本申请适用于人形机器人技术领域，提供了双足机器人的行走控制方法、装置及双足机器人，所述方法包括：确定双足机器人当前所处的步态周期，所述步态周期根据所述双足机器人的双足步行姿态划分；根据所述步态周期确定对应的参数；根据所述参数确定所述双足机器人的参考速度和参考加速度；根据所述参考速度和参考加速度确定所述双足机器人的期望力矩控制量；根据所述期望力矩控制量控制所述双足机器人的行走。通过上述方法能够使得双足机器人的行走更稳定。

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