位姿标定方法、装置、机器人及计算机可读存储介质

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专利状态

位姿标定方法、装置、机器人及计算机可读存储介质

有效

专利申请进度

申请

2021-03-30

申请公布

2021-06-15

授权

2023-12-15

预估到期

2041-03-30

专利基础信息

申请号	CN202110344237.1	申请日	2021-03-30
申请公布号	CN112967347A	申请公布日	2021-06-15
授权公布号	CN112967347B	授权公告日	2023-12-15
分类号	G06T7/80;G06T7/73
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	深圳市优必选科技股份有限公司
申请人地址	广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼

专利法律状态

2023-12-15

授权

状态信息

授权
2021-07-02

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G06T7/80；申请日:20210330
2021-06-15

公布

状态信息

公布

摘要

本申请适用于机器人技术领域，尤其涉及一种位姿标定方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。该位姿标定方法可以通过机器人上的深度摄像机获取包含目标平面（即机器人所在的平面）的深度图像，并可以确定深度图像对应的点云数据，以根据点云数据和预设的优化方法来标定深度摄像机的目标位姿，即标定深度摄像机的俯仰角、滚动角以及深度摄像机在机器人坐标系中的高度，可以有效提高目标位姿标定的准确性，且实现方式简单、计算量小，可以有效提高目标位姿标定的效率，提升用户体验。

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