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专利状态
一种巡线模型的训练方法、巡线方法及巡线系统
有效
专利申请进度
申请
2021-03-29
申请公布
2021-06-15
授权
2023-12-19
预估到期
2041-03-29
专利基础信息
申请号 CN202110333069.6 申请日 2021-03-29
申请公布号 CN112966653A 申请公布日 2021-06-15
授权公布号 CN112966653B 授权公告日 2023-12-19
分类号 G06V20/56;G06V10/774;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/048;G06N3/08;G05D1/02
分类 计算;推算;计数;
申请人名称 深圳市优必选科技股份有限公司
申请人地址 广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼
专利法律状态
  • 2023-12-19
    授权
    状态信息
    授权
  • 2021-07-02
    实质审查的生效
    状态信息
    实质审查的生效;IPC(主分类):G06K9/00;申请日:20210329
  • 2021-06-15
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本申请适用于移动设备巡线技术领域,提供了一种巡线模型的训练方法、巡线方法及巡线系统,所述训练方法包括:将预设的训练图像集中的训练图像输入至巡线模型,得到预测结果,训练图像集中各个训练图像通过拍摄跑道而得,且各个训练图像存在各自对应的标注信息,标注信息包括标注转向值和标注速度值,预测结果包括预测转向值和预测速度值;根据训练图像对应的标注信息和预测结果,计算转向误差值和速度误差值;根据转向误差值和速度误差值对巡线模型中的参数进行调整,直至满足收敛条件,得到目标巡线模型。通过上述方法,可以使移动设备在巡线过程中根据所处跑道位置以不同速度运动,从而加快了移动设备的巡线速度,提高了移动设备的巡线效率。