质心轨迹生成方法、装置、计算机可读存储介质及机器人

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专利状态

质心轨迹生成方法、装置、计算机可读存储介质及机器人

有效

专利申请进度

申请

2021-05-26

申请公布

2021-08-20

授权

2023-12-15

预估到期

2041-05-26

专利基础信息

申请号	CN202110577210.7	申请日	2021-05-26
申请公布号	CN113283082A	申请公布日	2021-08-20
授权公布号	CN113283082B	授权公告日	2023-12-15
分类号	G06F30/20;G06F119/14N
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	深圳市优必选科技股份有限公司
申请人地址	广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼

专利法律状态

2023-12-15

授权

状态信息

授权
2021-09-07

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G06F30/20；申请日:20210526
2021-08-20

公布

状态信息

公布

摘要

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种质心轨迹生成方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：确定机器人在第一规划时刻的质心位置、质心速度和质心加速度；根据所述机器人在第一规划时刻的质心速度和质心加速度计算所述机器人的质心轨迹增量；根据所述机器人在第一规划时刻的质心位置和所述质心轨迹增量计算所述机器人在第二规划时刻的质心位置。通过本申请，引入了增量式的质心轨迹生成方式，即基于之前的质心速度和加速度来计算得到质心轨迹增量，在之前的质心位置基础上叠加上质心轨迹增量即可得到新的质心位置，极大简化了质心轨迹生成过程中所需的运算量，提升了计算效率，具有较好的实时性。

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