一种基于ROS系统的视觉定位及机械臂抓取实现方法

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专利状态

一种基于ROS系统的视觉定位及机械臂抓取实现方法

有效

专利申请进度

申请

2017-01-25

申请公布

2017-06-13

授权

2019-04-16

预估到期

2037-01-25

专利基础信息

申请号	CN201710056272.7	申请日	2017-01-25
申请公布号	CN106826822A	申请公布日	2017-06-13
授权公布号	CN106826822B	授权公告日	2019-04-16
分类号	B25J9/16
分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
申请人名称	南京阿凡达机器人科技有限公司
申请人地址	江苏省南京市高淳经济开发区古檀大道3号

专利法律状态

2019-04-16

授权

状态信息

授权
2017-07-07

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):B25J9/16；申请日:20170125
2017-06-13

公布

状态信息

公布

摘要

本发明提出一种基于ROS系统的视觉定位及机械臂抓取实现方法，实现过程如下：首先，相机置于待抓取物体的上方或侧上方并获取被抓取物体及附属标记的图像，输入到上位机；然后在上位机上配置相机驱动，读取相机的图像并利用特定的算法进行数据处理，获取物体相对于相机和机械臂的空间坐标并给出运动规划参数值发送给下位机；最后下位机接收并解析上位机发送的运动信息，驱动机械臂按照预定动作进行执行抓取。本发明提出的基于ROS系统的单目视觉定位及机械臂抓取实现方法可以有效地利用上位机强大的处理运算能力，又容易实现机械臂及上位机的布局和多机械臂协同工作，同时采用ROS系统可以轻松实现机械臂运动规划具有广泛的应用前景。

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