基于拼接图的导航方法和装置

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专利状态

基于拼接图的导航方法和装置

有效

专利申请进度

申请

2019-01-13

申请公布

2020-07-21

授权

2022-03-25

预估到期

2039-01-13

专利基础信息

申请号	CN201910029457.8	申请日	2019-01-13
申请公布号	CN111435086A	申请公布日	2020-07-21
授权公布号	CN111435086B	授权公告日	2022-03-25
分类号	G01C21/30;G06K9/62
分类	测量；测试;
申请人名称	北京魔门塔科技有限公司
申请人地址	北京市海淀区中关村东路8号东升大厦AB座501单元

专利法律状态

2022-03-25

授权

状态信息

授权
2020-07-21

公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开一种基于拼接图的导航方法和装置，其中导航方法包括：根据当前位置，通过位姿变化特征提取模型从所述当前位置对应的语义地图局部区域观测中提取与位姿变化强相关的观测特征，所述局部区域观测为所述语义地图局部区域上采样得到的灰度值构成的向量；基于所述与位姿变化强相关的观测特征对根据拼接图确定的当前位姿进行优化。得到当前优化位姿；基于所述当前优化位姿和目标位置对当前车辆进行导航。

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