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专利状态
一种多场景高精度车辆定位方法、装置及车载终端
有效
专利申请进度
申请
2019-07-26
申请公布
2021-02-02
授权
2023-05-12
预估到期
2039-07-26
专利基础信息
申请号
CN201910681752.1
申请日
2019-07-26
申请公布号
CN112304302A
申请公布日
2021-02-02
授权公布号
CN112304302B
授权公告日
2023-05-12
分类号
G01C21/00;G01C21/16;G01S19/45;G01S19/47
分类
测量;测试;
申请人名称
北京魔门塔科技有限公司
申请人地址
北京市海淀区中关村东路8号东升大厦AB座501单元
专利法律状态
2023-05-12
授权
状态信息
授权
2021-02-02
公布
状态信息
公布
摘要
本发明实施例公开一种多场景高精度车辆定位方法及车载终端。该方法包括:当车辆行驶在户外时,根据IMU数据和卫星数据,确定车辆的车辆位姿;当车辆从户外驶入停车场入口处的第一初始化区域中时,根据第一初始化区域中采集的第一停车场图像的道路特征,确定用于启动视觉定位的第一启动位姿;基于IMU数据、第一启动位姿以及第一停车场图像中的道路特征与预设地图中道路特征之间的匹配结果,确定车辆的车辆位姿;当确定车辆从停车场驶入户外时,根据IMU数据和卫星数据,确定车辆的车辆位姿。应用本发明实施例提供的方案,能够实现在不同场景中以及在不同场景之间进行切换时对车辆进行精确定位。
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