一种基于视觉和IMU的车辆定位方法及车载终端

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专利状态

一种基于视觉和IMU的车辆定位方法及车载终端

有效

专利申请进度

申请

2019-07-26

申请公布

2021-01-29

授权

2022-12-13

预估到期

2039-07-26

专利基础信息

申请号	CN201910682056.2	申请日	2019-07-26
申请公布号	CN112284399A	申请公布日	2021-01-29
授权公布号	CN112284399B	授权公告日	2022-12-13
分类号	G01C21/30;G01C21/16
分类	测量；测试;
申请人名称	北京魔门塔科技有限公司
申请人地址	北京市海淀区中关村东路8号东升大厦AB座501单元

专利法律状态

2022-12-13

授权

状态信息

授权
2021-01-29

公布

状态信息

公布

摘要

本发明实施例公开一种基于视觉和IMU的车辆定位方法及车载终端。该方法包括：获取相机设备在第一时刻采集的道路图像，并基于道路图像中的道路特征与预设地图中的道路特征的匹配结果，确定在第一时刻的第一视觉位姿；获取IMU在第一时刻采集的IMU数据，并基于IMU数据推算车辆在第一时刻的第一IMU位姿；获取在多个第二时刻确定的多个第二视觉位姿和多个第二IMU位姿；根据第一轨迹与第二轨迹中各个位置点之间的相似性，确定第一轨迹与所述第二轨迹之间的融合变换系数；根据融合变换系数和第一IMU位姿确定车辆在第一时刻融合后的定位位姿。应用本发明实施例提供的方案，无需增加硬件设备的耗费，能够在无GNSS信号的场景中实现对车辆位姿的定位。

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