一种用于机器人同步控制的交叉耦合控制方法

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专利状态

一种用于机器人同步控制的交叉耦合控制方法

有效

专利申请进度

申请

2021-12-17

申请公布

2022-09-23

授权

2022-12-20

预估到期

2041-12-17

专利基础信息

申请号	CN202111549403.8	申请日	2021-12-17
申请公布号	CN115097724A	申请公布日	2022-09-23
授权公布号	CN115097724B	授权公告日	2022-12-20
分类号	G05B13/04
分类	控制；调节;
申请人名称	沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请人地址	辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号

专利法律状态

2022-12-20

授权

状态信息

授权
2022-09-23

公布

状态信息

公布

摘要

本发明涉及一种用于机器人同步控制的交叉耦合控制方法，包括以下步骤：构建用于耦合机器人各关节误差的同步误差模型；将同步误差模型带入控制器，通过控制器控制机器人各关节动作。本发明可有效改善跟踪误差极值对整体系统影响大的问题，提高控制策略的鲁棒性，保障各关节跟踪精度，实现多关节机器人的同步控制，降低机器人末端精度不准导致的风险，提高多关节机器人产品运行安全性。

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