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专利状态
一种倾摆补偿式直驱真空机器人
有效
专利申请进度
申请
2018-09-26
申请公布
2020-04-03
授权
2022-07-26
预估到期
2038-09-26
专利基础信息
申请号 CN201811122179.2 申请日 2018-09-26
申请公布号 CN110948512A 申请公布日 2020-04-03
授权公布号 CN110948512B 授权公告日 2022-07-26
分类号 B25J17/00;B25J17/02;B25J19/06;B25J18/00
分类 手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手;
申请人名称 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请人地址 辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号
专利法律状态
  • 2022-07-26
    授权
    状态信息
    授权
  • 2020-04-03
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本发明涉及一种倾摆补偿式直驱真空机器人,旋转筒通过圆柱副安装在底座上,柔性大臂的一端与旋转筒相连,另一端与柔性小臂的一端转动连接,柔性小臂的另一端通过倾摆补偿式腕关节与末端执行器的一端转动连接,末端执行器的另一端用于承载负载;倾摆补偿式腕关节包括球铰及凸轮,柔性小臂的另一端通过球铰与末端执行器的一端相连,球铰内设有柔性传动波纹管,柔性传动波纹管的两端分别与球铰及末端执行器连接,柔性小臂的另一端与末端执行器的一端之间设有使末端执行器及承载的负载相对于底座直线运动的凸轮。本发明由于能让机械手的末端执行器避免倾摆振动,能有效抑制振动提高产品节拍和系统稳定时间。