基于传感器数据融合的云台转角估计方法、控制器及系统

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专利状态

基于传感器数据融合的云台转角估计方法、控制器及系统

有效

专利申请进度

申请

2017-09-08

申请公布

2018-03-06

授权

2020-10-16

预估到期

2037-09-08

专利基础信息

申请号	CN201710806218.X	申请日	2017-09-08
申请公布号	CN107765712A	申请公布日	2018-03-06
授权公布号	CN107765712B	授权公告日	2020-10-16
分类号	G05D3/12
分类	控制；调节;
申请人名称	国网智能科技股份有限公司
申请人地址	山东省济南市高新孙村片区飞跃大道以南、26号路以东（ICT产业园内）电力智能机器人生产项目101

专利法律状态

2020-11-13

专利申请权、专利权的转移

状态信息

专利权的转移；IPC(主分类):G05D3/12；登记生效日:20201030；变更事项:专利权人；变更前:国网山东省电力公司电力科学研究院；变更后:国网智能科技股份有限公司；变更事项:地址；变更前:250003 山东省济南市望岳路2000号；变更后:250101 山东省济南市高新孙村片区飞跃大道以南、26号路以东（ICT产业园内）电力智能机器人生产项目101；变更事项:专利权人；变更前:国网智能科技股份有限公司国家电网有限公司
2020-10-16

授权

状态信息

授权
2019-10-01

著录事项变更

状态信息

著录事项变更；IPC(主分类):G05D3/12；变更事项:申请人；变更前:国网山东省电力公司电力科学研究院；变更后:国网山东省电力公司电力科学研究院；变更事项:地址；变更前:250003 山东省济南市望岳路2000号；变更后:250003 山东省济南市望岳路2000号；变更事项:申请人；变更前:山东鲁能智能技术有限公司国家电网公司；变更后:国网智能科技股份有限公司国家电网有限公司
2018-03-30

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G05D3/12；申请日:20170908
2018-03-06

公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开了一种基于传感器数据融合的云台转角估计方法、控制器及系统。其中，该方包括利用云台的任一自由度上的角度传感器模块来实时采集云台电机轴角度数据和传动机构输出轴角度数据；利用云台电机轴角度数据的采集值来估计传动机构输出轴角度数据，得到传动机构输出轴角度数据的估计值；所述传动机构输出轴角度数据的估计值为云台电机轴角度数据的采集值与角度数据比例系数相乘后再依次与稳态偏差和系统误差的累加值；将传动机构输出轴角度数据的估计值与传动机构输出轴角度数据的采集值进行融合，得到传动机构输出轴角度的精确估计值。

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