一种基于CAN总线的机器人系统内通信方法

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专利状态

一种基于CAN总线的机器人系统内通信方法

有效

专利申请进度

申请

2015-06-04

申请公布

2015-10-28

授权

2018-11-23

预估到期

2035-06-04

专利基础信息

申请号	CN201510304052.2	申请日	2015-06-04
申请公布号	CN105007208A	申请公布日	2015-10-28
授权公布号	CN105007208B	授权公告日	2018-11-23
分类号	H04L12/40;H04L12/46;H04L29/08
分类	电通信技术;
申请人名称	南京阿凡达机器人科技有限公司
申请人地址	江苏省南京市高淳经济开发区古檀大道3号

专利法律状态

2018-11-23

授权

状态信息

授权
2016-10-12

著录事项变更

状态信息

著录事项变更；IPC(主分类):H04L12/40；变更事项:申请人；变更前:南京阿凡达机器人科技有限公司；变更后:南京阿凡达机器人科技有限公司；变更事项:地址；变更前:210012 江苏省南京市雨花台区软件大道180号南海生物园1-A2幢；变更后:211316 江苏省南京市高淳经济开发区古檀大道3号
2015-11-25

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):H04L12/40；申请日:20150604
2015-10-28

公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开的一种基于CAN总线的机器人系统内通信方法，通信只采用CAN总线的扩展帧，将29bit的扩展帧分为7部分，前三部分为优先级、源系统ID、目的系统ID。本发明的通信方法可以在多系统多模块的通信场景下更有效的利用每帧的CAN总线信息，可以通过优先级、原系统ID、目的系统ID（目的系统ID之后的bits不用参与仲裁）三级优先级的设置更快速利用CAN进行发送仲裁。在大数据接收组包方面，通过packet_id和packet_SN双重验证可以比其他的协议更有效的区分错包，少包，更准确的接收信息。本发明的通信方法有效地提高了机器人内部模块之间的信号传递速度和准确性，有利于多模块同时大量发送数据，符合机器人功能越来越多、越来越复杂的发展趋势的需要。

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