一种基于ROS系统的机械臂建模及运动规划实现方法

热门行业
装修建材
家居生活
餐饮食品
母婴教育
电脑办公
服装首饰
汽车工具
家电数码
机械化工
休闲美容

热门行业

教育培训
板材
地板
涂料
家纺
集成吊顶
美缝剂
木门
硅藻泥
管材
指纹锁
橱柜
衣柜
床垫
电热水器
集成灶
暖气片
净水器
酒店
卫浴

返回上一页

专利状态

一种基于ROS系统的机械臂建模及运动规划实现方法

有效

专利申请进度

申请

2017-01-25

申请公布

2017-06-13

授权

2021-05-07

预估到期

2037-01-25

专利基础信息

申请号	CN201710056239.4	申请日	2017-01-25
申请公布号	CN106846468A	申请公布日	2017-06-13
授权公布号	CN106846468B	授权公告日	2021-05-07
分类号	G06T17/00;B25J9/16
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	南京阿凡达机器人科技有限公司
申请人地址	江苏省南京市高淳经济开发区古檀大道3号

专利法律状态

2021-05-07

授权

状态信息

授权
2017-07-07

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G06T17/00；申请日:20170125
2017-06-13

公布

状态信息

公布

摘要

本发明提出一种基于ROS系统的机械臂建模及运动规划实现方法，主要包括以下步骤：1.机械臂各个零部件三维模型的绘制；2.机械臂各个零部件三维模型的坐标系的创建和保存；3.编写基于XML的机械臂描述文件；4.基于ROS系统的机械臂运动规划解算；5.系统通信及机械臂运动控制实现。本发明的方法可以快速建立机械臂的运动学模型和动力学模型，结合ROS系统的MoveIt模块调用相应的运动规划库实现机器人的运动规划，最后将运动规划解算的结果发送至机械臂的运动控制模块，从而实现机械臂的定位、抓取、空间跟随等动作。本发明的方法可以在ROS系统下对机械臂的运动规划进行快速开发和验证，既可以用于科研中的算法验证，也可以用于实际生产中的机械臂控制。

更多专利

全国服务热线：

在线客服

1211389656 咨询

商务合作

85926368 咨询

媒体合作

921888730 咨询

在线客服
客服微信号

品牌网官方客服微信

打开微信扫一扫

客服微信
商务合作微信

商务合作详谈

打开微信扫一扫

商务合作
回到顶部

在线客服

商务合作

媒体合作

客服微信号

商务合作微信