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专利状态
一种基于摄像头的车辆定位、建图的方法和装置
有效
专利申请进度
申请
2018-11-13
申请公布
2019-08-16
授权
2022-09-13
预估到期
2038-11-13
专利基础信息
申请号
CN201811348357.3
申请日
2018-11-13
申请公布号
CN110136199A
申请公布日
2019-08-16
授权公布号
CN110136199B
授权公告日
2022-09-13
分类号
G06T7/73;G06T5/50;G06V20/58;G01C21/16;G01C21/20
分类
计算;推算;计数;
申请人名称
北京魔门塔科技有限公司
申请人地址
北京市海淀区中关村东路8号东升大厦AB座501单元
专利法律状态
2022-09-13
授权
状态信息
授权
2019-08-16
公布
状态信息
公布
摘要
一种基于摄像头的车辆定位、建图的方法和装置,该方法包括:从车辆的多个摄像头在当前时刻拍摄到的多张目标图像中识别出预设的视觉特征;从自动驾驶导航电子地图中识别出与所述视觉特征相匹配的目标特征;根据所述目标特征在所述自动驾驶导航电子地图中的位置以及所述视觉特征在所述目标图像中的位置确定所述车辆在当前时刻的位姿,该方法和装置还包括基于所述俯视感知图进行定位,从而确定关键帧;所述关键帧生成地图点,从而形成局部建图。其中实施本发明实施例,能够在卫星定位信号缺失或者较弱的情况下,只利用摄像头提供的视觉信息,完成车辆定位,从而可以提高自动驾驶时车辆定位的精度。
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