一种基于激光地图的机器人定位初始化方法

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专利状态

一种基于激光地图的机器人定位初始化方法

有效

专利申请进度

申请

2018-01-18

申请公布

2018-08-28

授权

2020-05-15

预估到期

2038-01-18

专利基础信息

申请号	CN201810052601.5	申请日	2018-01-18
申请公布号	CN108458715A	申请公布日	2018-08-28
授权公布号	CN108458715B	授权公告日	2020-05-15
分类号	G01C21/20
分类	测量；测试;
申请人名称	亿嘉和科技股份有限公司
申请人地址	江苏省南京市雨花台区安德门大街57号

专利法律状态

2020-05-15

授权

状态信息

授权
2018-09-21

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效IPC(主分类):G01C 21/20
2018-08-28

公布

状态信息

公开

摘要

本发明公开了一种基于激光地图的机器人定位初始化方法，包括以下步骤：1)获取初始定位初值；2)根据机器人的初始定位初值和定位扫描窗口大小确定所有可能的候选位姿，根据来自机器人的二维激光传感器的激光数据和地图数据计算各扫描角度下各激光反射点对应的地图栅格在地图坐标系中的坐标，作为各扫描角度的离散扫描数据；3)置信度计算：计算每个候选位姿的置信度与置信度权重的乘积作为当前位姿的置信度分值，取置信度分值最高的候选位姿作为初始定位估值；4)对初始定位估值进行非线性优化计算获得最优初始位姿估计。采用本发明的基于激光地图的机器人定位初始化方法，初始定位的准确性很高，从而提高了机器人的定位精度。

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