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专利状态
基于多自由度机械臂的视觉采集标定方法、装置及系统
有效
专利申请进度
申请
2019-04-22
申请公布
2019-06-21
授权
2020-10-23
预估到期
2039-04-22
专利基础信息
申请号 CN201910324115.9 申请日 2019-04-22
申请公布号 CN109910016A 申请公布日 2019-06-21
授权公布号 CN109910016B 授权公告日 2020-10-23
分类号 B25J9/16
分类 手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手;
申请人名称 亿嘉和科技股份有限公司
申请人地址 江苏省南京市雨花台区安德门大街57号5幢1楼至3楼、8楼至12楼
专利法律状态
  • 2020-10-23
    授权
    状态信息
    授权
  • 2019-07-16
    实质审查的生效
    状态信息
    实质审查的生效
  • 2019-06-21
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本发明属于智能机器人技术领域,公开了一种基于多自由度机械臂的视觉采集标定方法,包括以下步骤:保持机械臂上指定点固定,绕以指定点为原点的坐标系的至少两个坐标轴分别旋转一周;获得旋转过程中标定板上各角点的坐标;计算标定板运动轨迹的圆心坐标及指定帧上视觉采集坐标系下各角点到指定点的空间偏移向量;机械臂上从指定点开始至机械臂末端姿态保持不变,分别向不同平面平移机械臂;平移过程中对标定板采样若干帧数的图像,同时通过机械臂系统获得机械臂末端坐标;计算视觉采集坐标系和机械臂坐标系间的变换关系。采用本发明的方法,不需要对标定板块精确固定,不需要其他测量设备,即可计算出视觉采集设备与机械臂系统的坐标系变换关系。