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专利状态
一种高空带电作业挂线检测方法
有效
专利申请进度
申请
2020-08-19
申请公布
2020-12-01
授权
2021-11-19
预估到期
2040-08-19
专利基础信息
申请号 CN202010838951.1 申请日 2020-08-19
申请公布号 CN112008721A 申请公布日 2020-12-01
授权公布号 CN112008721B 授权公告日 2021-11-19
分类号 B25J9/16;B25J19/00
分类 手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手;
申请人名称 亿嘉和科技股份有限公司
申请人地址 江苏省南京市雨花台区安德门大街57号5幢1楼至3楼、8楼至12楼
专利法律状态
  • 2021-11-19
    授权
    状态信息
    授权
  • 2020-12-18
    实质审查的生效
    状态信息
    实质审查的生效;IPC(主分类):B25J9/16;申请日:20200819
  • 2020-12-01
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本发明公开了一种高空带电作业挂线检测方法,包括步骤:(1)在挂线完成后获取机械臂各关节电机的电流信号并计算得到机械臂末端受力信息;确定判断挂线是否成功的末端受力阈值:(2)根据机械臂末端的受力信息,基于阻抗控制以及挂线验证步骤执行完毕后机械臂末端受力范围确定挂线验证的运动方向和距离;(3)控制机械臂执行挂线验证步骤;(4)根据步骤(1)的方法计算得到挂线验证步骤完成后的机械臂末端受力信息;(5)计算挂线验证步骤前后机械臂末端受力信息的变化量,并与步骤(1)的阈值比较,若变化量大于阈值则挂线成功;反之挂线失败。本发明在不增加设备成本的前提下,完成了高空带电作业的挂线是否成功的闭环检测。