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专利状态
一种空中线夹的机械臂定位拆卸方法、装置及存储介质
有效
专利申请进度
申请
2022-02-24
申请公布
2022-05-06
授权
2022-11-01
预估到期
2042-02-24
专利基础信息
申请号 CN202210172670.6 申请日 2022-02-24
申请公布号 CN114434123A 申请公布日 2022-05-06
授权公布号 CN114434123B 授权公告日 2022-11-01
分类号 B23P19/00;B25J9/16
分类 机床;不包含在其他类目中的金属加工;
申请人名称 亿嘉和科技股份有限公司
申请人地址 江苏省南京市雨花台区安德门大街57号5幢1楼至3楼、8楼至12楼
专利法律状态
  • 2022-11-01
    授权
    状态信息
    授权
  • 2022-05-06
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本发明公开了一种空中线夹的机械臂定位拆卸方法、装置及存储介质,其通过3D建模粗定位线夹所在位置,然后采集靶标盘的灰度图像和点云数据,然后计算获得靶标中心和靶标边缘像素对应的三维坐标,并计算靶标绕靶标盘的法向量的旋转角度,获得靶标的位置和姿态,进一步计算出线夹插孔的位置和姿态,并将其坐标从相机坐标系转换到机器人坐标系,控制机器人手臂末端携带工具插入线夹插孔,进入线夹的拆线流程。本发明能够有效指导手臂操作工具插入线夹插孔进行操作,识别精度高,能够满足工具插入线夹的冗余量,成功指导机器人拆卸线夹,缩短空中线夹拆卸作业的用时。