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专利状态
一种机器人控制装置及控制方法
有效
专利申请进度
申请
2020-01-14
申请公布
2020-05-22
授权
2022-02-15
预估到期
2040-01-14
专利基础信息
申请号
CN202010038758.X
申请日
2020-01-14
申请公布号
CN111185923A
申请公布日
2020-05-22
授权公布号
CN111185923B
授权公告日
2022-02-15
分类号
B25J13/00;B25J9/16
分类
手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手;
申请人名称
深圳众为兴技术股份有限公司
申请人地址
广东省深圳市南山区艺园路马家龙田厦产业园(原27栋-29栋)5-001室
专利法律状态
2022-02-15
授权
状态信息
授权
2020-05-22
公布
状态信息
公布
摘要
本申请适用于机器人控制技术领域,提供了一种机器人控制装置及方法,所述装置包括:寿命控制模块和运动控制模块,其中,轨迹规划单元,用于获得规划运动轨迹、规划速度、规划加速度;转矩获取单元,用于通过机器人动力学模型,获得各关节的输出转矩;寿命获取单元,用于获得关键零部件的估计寿命;轨迹优化单元,用于通过非线性优化方法进行迭代,获得最优速度和最优加速度;运动控制模块,用于进行插补点法矢运算并控制机器人运动。本发明通过在已知运动轨迹的下,通过非线性优化方法,以路径时间最优为目标,以关节零部件期望寿命为约束,优化各关节原本设定的速度和加速度,获得最优关节速度和加速度的功能,可有效保证关键零件寿命。
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