一种控制磁导引多舵轮平台移动的方法

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专利状态

一种控制磁导引多舵轮平台移动的方法

有效

专利申请进度

申请

2019-10-16

申请公布

2020-02-07

授权

2022-12-30

预估到期

2039-10-16

专利基础信息

申请号	CN201910981214.4	申请日	2019-10-16
申请公布号	CN110764502A	申请公布日	2020-02-07
授权公布号	CN110764502B	授权公告日	2022-12-30
分类号	G05D1/02
分类	控制；调节;
申请人名称	广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请人地址	广东省佛山市顺德区杏坛镇德进路2号

专利法律状态

2022-12-30

授权

状态信息

授权
2020-02-07

公布

状态信息

公布

摘要

本发明提供一种控制磁导引多舵轮平台移动的方法，包括以下步骤，录入平台底部的若干个驱动舵轮和位于平台底部四周的四个磁传感器的位置信息；建立平台移动直角坐标系和确立X轴和Y轴的方向；根据平台运动方向上的前后两个磁传感器所检测的位置信息，得出两组磁条位置偏差数据；选取两个驱动舵轮作为主动驱动舵轮；根据主动驱动舵轮的位置信息、磁条位置偏差数据生成运动参数，两个主动驱动舵轮根据对应运动参数运动。本发明的一种控制磁导引多舵轮平台移动的方法，能精准协调控制各个驱动舵轮的角度和速度，从而使平台稳定地循迹运动。

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