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专利状态
一种机器人关节运动状态的检测方法及装置
有效
专利申请进度
申请
2019-12-27
申请公布
2021-06-29
授权
2022-08-16
预估到期
2039-12-27
专利基础信息
申请号 CN201911374134.9 申请日 2019-12-27
申请公布号 CN113043325A 申请公布日 2021-06-29
授权公布号 CN113043325B 授权公告日 2022-08-16
分类号 B25J19/00;B25J9/16
分类 手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手;
申请人名称 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请人地址 辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号
专利法律状态
  • 2022-08-16
    授权
    状态信息
    授权
  • 2021-06-29
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本发明涉及自动化检测技术领域,提出了一种机器人关节运动状态的检测方法及装置,所述方法包括检测惯量加载单元圆心坐标和末端的坐标以及惯量加载单元加载标准惯量M额定后末端的坐标;根据末端的坐标和圆心坐标分别计算信号采集模块中应变信号采集单元的理论值和实际值;控制被测关节根据上位机指令进行运动,并记录被测关节运动过程中不同运动时刻的扭矩Tn,以根据扭矩确定被测关节的运动状态。通过本发明提供的检测方法可以精确的测量出协作机器人关节在每一时刻的受力状态,通过公式计算可以得到关节的真实的动态运动特性,利用计算出的关节的实时运动特性对比驱动器输入的指令的偏差,可以有效并快速的判断关节的真实性能。