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专利状态
一种三自由度绳轮驱动关节及机械臂
有效
专利申请进度
申请
2018-12-27
申请公布
2020-07-07
授权
2022-08-02
预估到期
2038-12-27
专利基础信息
申请号 CN201811616374.0 申请日 2018-12-27
申请公布号 CN111376303A 申请公布日 2020-07-07
授权公布号 CN111376303B 授权公告日 2022-08-02
分类号 B25J17/00;B25J17/02;B25J18/00
分类 手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手;
申请人名称 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请人地址 辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号
专利法律状态
  • 2022-08-02
    授权
    状态信息
    授权
  • 2020-07-07
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本申请公开了一种三自由度绳轮驱动关节及机械臂,包括:肘关节、I级传动机构、II级传动机构、III级传动机构和IV级传动机构,I级传动机构包括:与肘部关节相连接的I级连接法兰,安装于I级连接法兰上的J2手腕俯仰驱动电机和J1手腕回转驱动电机,II级传动机构包括:与I级连接法兰固定连接II级连接法兰,分别与J2‑I级从动轮和J1‑I级从动轮相连接的J2‑II级主动轮和J1‑II级主动轮;III级传动机构包括:III级连接法兰,分别与J1‑II级从动轮和J2‑II级从动轮相连接的J2‑III级主动轮和J1‑III级主动轮。在本申请中电机与线轮直连,不通过减速机减速,直接利用绳轮来实现从动力端到末端的动力输出和减速过程,彻底避免了因多级传动系统而产生的绝对误差和回程差。