一种使用机器人3D视觉实现刹车盘拆跺的方法

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专利状态

一种使用机器人3D视觉实现刹车盘拆跺的方法

有效

专利申请进度

申请

2016-10-18

申请公布

2017-03-15

授权

2019-05-03

预估到期

2036-10-18

专利基础信息

申请号	CN201610904434.3	申请日	2016-10-18
申请公布号	CN106493731A	申请公布日	2017-03-15
授权公布号	CN106493731B	授权公告日	2019-05-03
分类号	B25J9/16;B65G61/00
分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
申请人名称	上海发那科机器人有限公司
申请人地址	上海市宝山区富联路1500号

专利法律状态

2019-05-03

授权

状态信息

授权
2017-04-12

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效IPC(主分类):B25J 9/16申请日:20161018
2017-03-15

公布

状态信息

公开

摘要

本发明公开了一种使用机器人3D视觉实现刹车盘拆跺的方法，包括：等待料框落位到大致的上料位置；机器人通过一3D相机套件检测所述料框的两对角，进而确定所述料框的大致位置；通过所述机器人调整所述3D相机套件的位置，使所述3D相机套件位于所述料框的正上方；通过3D视觉识别刹车盘技术使用所述3D相机套件检测所述料框中的一刹车盘的位置，并引导所述机器人准备拾取；所述机器人通过一手爪将所述刹车盘移动到下料输线或夹具上。使用本发明，装有刹车盘的料框直接落位到大致的上料位置后，机器人即可实现准确拾取，不再需要刹车盘精确地定位。

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