重定位方法、机器人及计算机可读存储介质

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专利状态

重定位方法、机器人及计算机可读存储介质

有效

专利申请进度

申请

2020-11-11

申请公布

2021-03-16

授权

2023-11-21

预估到期

2040-11-11

专利基础信息

申请号	CN202011257420.X	申请日	2020-11-11
申请公布号	CN112509027A	申请公布日	2021-03-16
授权公布号	CN112509027B	授权公告日	2023-11-21
分类号	G06T7/62;G06T11/20;G06V10/75
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	深圳市优必选科技股份有限公司
申请人地址	广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼

专利法律状态

2023-11-21

授权

状态信息

授权
2021-04-02

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G06T7/62；申请日:20201111
2021-03-16

公布

状态信息

公布

摘要

本申请适用于机器人技术领域，尤其涉及一种重定位方法、机器人及计算机可读存储介质。所述方法获取机器人所在的目标场景的全局导航地图和当前扫描图，并根据全局导航地图生成局部匹配子图；获取局部匹配子图的黑色边界，确定黑色边界的长度以及确定黑色边界的曲线复杂度，并根据黑色边界的长度和曲线复杂度确定黑色边界的匹配权重；根据局部匹配子图和当前扫描图确定重定位的估计位姿和目标黑色边界，并根据目标黑色边界的匹配权重获取当前扫描图与局部匹配子图之间的匹配值；当匹配值大于预设的匹配阈值时，将估计位姿确定为机器人重定位的位姿，以提高小件物体或者细小区域的匹配影响，降低重定位中的误报成功率。

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