关节动力学模型优化方法、系统、终端设备及存储介质

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专利状态

关节动力学模型优化方法、系统、终端设备及存储介质

有效

专利申请进度

申请

2020-09-29

申请公布

2021-01-08

授权

2023-12-29

预估到期

2040-09-29

专利基础信息

申请号	CN202011049983.X	申请日	2020-09-29
申请公布号	CN112199833A	申请公布日	2021-01-08
授权公布号	CN112199833B	授权公告日	2023-12-29
分类号	G06F30/20;G06F119/14N
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	深圳市优必选科技股份有限公司
申请人地址	广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼

专利法律状态

2023-12-29

授权

状态信息

授权
2021-01-26

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G06F30/20；申请日:20200929
2021-01-08

公布

状态信息

公布

摘要

本申请提供了一种关节动力学模型优化方法、系统、终端设备及存储介质，该方法包括：指示关节动力学模型根据期望参数值对关节进行驱动控制；获取关节在关节动力学模型驱动控制下的检测参数值，根据检测参数值和期望参数值进行误差运算得到动力学误差参数值；根据动力学误差参数值对关节动力学模型中关节上电机和力矩补偿设备的动力学运算参数值进行参数优化。本申请通过根据检测参数值和期望参数值进行误差运算得到动力学误差参数值，能计算出关节动力学模型对关节的控制误差，通过根据动力学误差参数值对电机和力矩补偿设备的动力学运算参数值进行参数优化，能对关节动力学模型中动力学方程的参数进行更新，提高了关节动力学模型动力控制的精度。

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