一种可改变姿态的气门装配机器人手爪及其工作过程

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专利状态

一种可改变姿态的气门装配机器人手爪及其工作过程

有效

专利申请进度

申请

2016-02-29

申请公布

2016-06-08

授权

2017-12-19

预估到期

2036-02-29

专利基础信息

申请号	CN201610113030.2	申请日	2016-02-29
申请公布号	CN105643650A	申请公布日	2016-06-08
授权公布号	CN105643650B	授权公告日	2017-12-19
分类号	B25J15/10;B25J19/02;B25J19/04
分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
申请人名称	上海发那科机器人有限公司
申请人地址	上海市宝山区富联路1500号

专利法律状态

2017-12-19

授权

状态信息

授权
2016-07-06

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效IPC(主分类):B25J 15/10申请日:20160229
2016-06-08

公布

状态信息

公开

摘要

本发明提供一种可改变姿态的气门装配机器人手爪及其工作过程，所述手爪包括：固定装置，所述固定装置的顶部上设置有机器人法兰，用以将所述手爪与机器人连接；若干导杆气缸，固定设置在所述固定装置上；若干单手爪，均匀且固定设置在所述固定装置的四周，且与所述导杆气缸一一对应连接，所述单手爪之间相互铰接；其中，所述固定装置的底部中心设置有视觉相机，用以定位装配孔和/或料盘中气门杆。本发明提供的可改变姿态的气门装配机器人手爪，通过视觉相机和压力传感器的配合使用，提高了装配精度，解决了自动装配难以实现的问题，进一步提高了装配效率，降低了成本。

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