一种机器人弯管坐标系标定方法、计算机设备及存储介质

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专利状态

一种机器人弯管坐标系标定方法、计算机设备及存储介质

有效

专利申请进度

申请

2021-07-26

申请公布

2021-11-12

授权

2023-05-05

预估到期

2041-07-26

专利基础信息

申请号	CN202110845972.0	申请日	2021-07-26
申请公布号	CN113634635A	申请公布日	2021-11-12
授权公布号	CN113634635B	授权公告日	2023-05-05
分类号	B21D7/00;B21C51/00;G01B21/04
分类	基本上无切削的金属机械加工；金属冲压;
申请人名称	上海发那科机器人有限公司
申请人地址	上海市宝山区富联路1500号

专利法律状态

2023-05-05

授权

状态信息

授权
2021-11-12

公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开了一种机器人弯管坐标系标定方法、计算机设备及存储介质，属于机器人领域，包括：将探针固定于弯管机头上，标准标定块固定于旋转夹持器上；根据探针生成第一工具坐标系；根据标准标定块生成用户坐标系；计算用户坐标系的夹角补偿值，将夹角补偿值补偿至用户坐标系中；对用户坐标系的位置进行矫正。本发明的有益效果在于：通过自动计算角度及补偿，减少了坐标系示教的工作量，提高了坐标系的准确性，从而提高了离线生成弯管轨迹的准确性。

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