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专利状态
足式机器人足端触地检测方法及系统
有效
专利申请进度
申请
2022-11-17
申请公布
2022-12-23
授权
2023-03-31
预估到期
2042-11-17
专利基础信息
申请号 CN202211464249.9 申请日 2022-11-17
申请公布号 CN115503850A 申请公布日 2022-12-23
授权公布号 CN115503850B 授权公告日 2023-03-31
分类号 B62D57/032;G01L3/00
分类 无轨陆用车辆;
申请人名称 国网智能科技股份有限公司
申请人地址 山东省济南市高新孙村片区飞跃大道以南、26号路以东(ICT产业园内)电力智能机器人生产项目101
专利法律状态
  • 2023-03-31
    授权
    状态信息
    授权
  • 2022-12-23
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本发明提供了一种足式机器人足端触地检测方法及系统,属于足式机器人技术领域。所述检测方法,包括:根据预处理后的机器人行走前方点云数据进行落足点选择,得到落足点位置和摆动相足端轨迹的规划结果;根据落足点位置和摆动相足端轨迹的规划结果,基于关节力矩进行触地检测,判断是否为提前触地、按预期触地和延迟触地中的一种,如是,则判定为触地,足式机器人切换为支撑相;如否,则判定为踏空,切换至四足支撑;本发明提升了足端触地检测准确度。