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专利状态
机器人的控制方法、装置、机器人及存储介质
有效
专利申请进度
申请
2021-11-27
申请公布
2022-03-08
授权
2023-08-11
预估到期
2041-11-27
专利基础信息
申请号 CN202111426710.7 申请日 2021-11-27
申请公布号 CN114147710A 申请公布日 2022-03-08
授权公布号 CN114147710B 授权公告日 2023-08-11
分类号 B25J9/16;B25J18/00
分类 手动工具;轻便机动工具;手动器械的手柄;车间设备;机械手;
申请人名称 深圳市优必选科技股份有限公司
申请人地址 广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼
专利法律状态
  • 2023-08-11
    授权
    状态信息
    授权
  • 2022-03-25
    实质审查的生效
    状态信息
    实质审查的生效;IPC(主分类):B25J9/16;申请日:20211127
  • 2022-03-08
    公布
    状态信息
    公布
摘要
本申请适用于机器人领域,提供了机器人的控制方法、装置、机器人及存储介质。机器人的控制方法包括:确定机器人的线性运动模型,根据线性运动模型确定预设时段内各时刻对应的预测状态,确定预设时段内各时刻对应的期望状态;再根据预设时段内各时刻对应的预测状态、预设时段内各时刻对应的期望状态,确定第k时刻到第k+N‑1时刻内各时刻的关节速度的补偿值,根据第k时刻的关节速度的补偿值确定第k时刻的指令参数,根据第k时刻的指令参数调整机器人各关节的位置。上述步骤将机器人运动过程中的求解问题转化为线性优化求解问题,从而提高了跟踪期望状态的准确度,同时保证了计算效率。