机器人避障方法、装置、计算机可读存储介质及机器人

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专利状态

机器人避障方法、装置、计算机可读存储介质及机器人

有效

专利申请进度

申请

2021-11-16

申请公布

2022-03-08

授权

2023-11-17

预估到期

2041-11-16

专利基础信息

申请号	CN202111357777.X	申请日	2021-11-16
申请公布号	CN114147703A	申请公布日	2022-03-08
授权公布号	CN114147703B	授权公告日	2023-11-17
分类号	B25J9/16
分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
申请人名称	深圳市优必选科技股份有限公司
申请人地址	广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼

专利法律状态

2023-11-17

授权

状态信息

授权
2022-03-25

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):B25J9/16；申请日:20211116
2022-03-08

公布

状态信息

公布

摘要

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人避障方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。所述方法包括：根据机器人的工作空间内的障碍物位置，确定障碍物对所述机器人的关节运动范围的影响值；以所述机器人的关节速度为控制目标，以所述机器人的关节角速度为控制输入量，建立所述机器人的状态转移关系；根据所述状态转移关系和所述影响值对所述机器人进行模型预测控制，以在所述机器人的运动过程中避免与障碍物相撞。在本申请中，充分考虑了障碍物对机器人的关节运动范围的影响，通过模型预测控制在预测机器人未来状态的同时提前进行避障控制，可以在躲避障碍物的同时保证作业任务的完成。

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