足式机器人全局平衡控制方法、装置和足式机器人

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专利状态

足式机器人全局平衡控制方法、装置和足式机器人

有效

专利申请进度

申请

2021-11-29

申请公布

2022-03-04

授权

2024-02-27

预估到期

2041-11-29

专利基础信息

申请号	CN202111433427.7	申请日	2021-11-29
申请公布号	CN114137840A	申请公布日	2022-03-04
授权公布号	CN114137840B	授权公告日	2024-02-27
分类号	G05B13/04;B62D57/032
分类	控制；调节;
申请人名称	深圳市优必选科技股份有限公司
申请人地址	广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼

专利法律状态

2024-02-27

授权

状态信息

授权
2022-03-22

实质审查的生效

状态信息

实质审查的生效；IPC(主分类):G05B13/04；申请日:20211129
2022-03-04

公布

状态信息

公布

摘要

本申请实施例提供一种足式机器人全局平衡控制方法、装置和足式机器人，该方法包括：获取足式机器人在当前时刻的运动状态；根据所述当前时刻的运动状态和所述足式机器人对应的飞轮倒立摆简化模型的动力学方程，获得所述足式机器人在当前时刻的系统状态方程；根据所述当前时刻的系统状态方程通过非线性模型预测控制，获得当前时刻用于全局平衡控制所需的控制输入量；根据所述控制输入量对所述足式机器人进行运动控制。该方法基于飞轮倒立摆模型进行模型简化，并利用非线性模型预测控制技术进行平衡优化控制，可以实现对足式机器人整个系统的平衡控制。

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